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教材《工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成自動化生產(chǎn)線解決方案設(shè)計(jì)大師》
每天一課，我們一起學(xué)習(xí)工業(yè)機(jī)器人吧。
2.3.3 節(jié)拍計(jì)算示例
下面以鍛造與機(jī)械加工為例，講解如何計(jì)算兩個完全不同的循環(huán)時間。
鍛造與機(jī)械加工的主要區(qū)別之一就是循環(huán)時間。例如機(jī)加工機(jī)器人自動生產(chǎn)線大連鉚焊加工廠，在曲軸鍛造中，鍛壓機(jī)只需2秒機(jī)加工機(jī)器人自動生產(chǎn)線，而機(jī)器人需要8.5秒才能移動工件。機(jī)器人的動作時間相對較長，因此重點(diǎn)計(jì)算機(jī)器人的循環(huán)時間。曲軸加工循環(huán)為120秒/件，機(jī)床是瓶頸焊條，因此重點(diǎn)計(jì)算機(jī)床的循環(huán)時間。
2.3.3.1案例一：鍛造自動化生產(chǎn)線節(jié)拍計(jì)算
由于鍛造周期很快，鍛造一般采用單手爪裝卸的方式進(jìn)行。
對于某一具體工序，先分析機(jī)器人節(jié)拍，再檢查壓力機(jī)節(jié)拍。
圖14 鍛造單元布置示意圖
1號機(jī)器人完成鍛壓機(jī)上料（單工序、單工位）的循環(huán)時間為8.5s，鍛壓機(jī)完成一個循環(huán)的時間為8.5s。整條產(chǎn)線的節(jié)拍是按照較慢的設(shè)備來算的，所以最終產(chǎn)線的節(jié)拍為8.5s。
表3 鍛造順序
2.3.3.2案例2：機(jī)加工自動化生產(chǎn)線周期計(jì)算
由于機(jī)床加工時間較長，機(jī)械加工一般采用雙手爪方式上下料。
對于一個具體的工序，首先分析機(jī)器人的節(jié)拍，然后求出機(jī)器人在機(jī)床上上下料所需的時間，再加上加工時間，就是這個工序的循環(huán)節(jié)拍。
圖15 加工單元布局示意圖
加工過程總時間=加工時間+機(jī)內(nèi)測量時間+機(jī)床門開關(guān)時間+裝夾時間+機(jī)內(nèi)清潔時間+上下料時間。
機(jī)器人在機(jī)床上完成上下料總時間為31秒，其中上下料+工裝清洗耗時21秒。
機(jī)床有效加工時間為120s氬弧焊，加上機(jī)床空轉(zhuǎn)時間38s（機(jī)床關(guān)機(jī)時間12s、內(nèi)部測量時間10s、機(jī)器人上下料時間6s、工裝夾具清理時間10s），共計(jì)158s。因此機(jī)床節(jié)拍時間為158s，本工序生產(chǎn)節(jié)拍為158s/件。
表4 加工時序圖
待續(xù)
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